Ja natürlich, das ist kein problem. Unter Windows gehst du dazu in den folgenden Ordner:
C:\Users\dein Nutzername\AppData\Roaming\.minecraft\saves
Hier findest du, in Ordnern sortiert, deine Singleplayer-Welten. Die Welt deiner Wahl fügst du dann in deinem Server-Ordner ein, wo auch standartmäßig ein Ordner namens "world" liegen sollte. Heißt deine Singleplayer-Welt zufällig auch "world", kannst du den Ordner in deinem Server-Verzeichnis einfach überschreiben, und die Arbeit wäre getan. Heißt sie jedoch anders, musst du noch zusätzlich den Eintrag der server.properties level-name=world auf level-name=deinWeltName ändern. Und schon wird beim nächsten laden des Servers deine bereits vorhandene Welt geladen.
Aber nicht vergessen: Immer deine Welten kopieren und sichern, bevor du sie durch eine andere ersetzt oder überschreibst!